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Swisseurobot 2012
Je sors un bref instant ce blog de sa léthargie pour parler brièvement de la coupe Swisseurobot 2012 qui a eu lieu ce 4 et 5 mai 2012 durant le festival de robotique de l’EPFL. J’y étais avec mon équipe, le CVRA, pour concourir avec notre robot : Debra II
Debra II / CVRA
Debra II est donc la suite logique du robot principal Debra de l’année dernière (où nous avions consitué deux équipes, l’une innovant sur presque tous les plans et une deuxième avec des moyens limités pour faire un robot simple). Il ressemble fortement à Debra, sauf que cette fois les deux bras sont pleinement fonctionnels. Ce concept a demandé énormément de travail, autant au niveau mécanique qu’au niveau software et il reste encore énormément de travail pour optimiser cette gestion et rendre le robot beaucoup plus performant. Des outils pour la vision avaient notamment été développé cette année mais n’ont pas pu être intégrer à la stratégie faute de temps. Mais même sans exploiter pleinement son potentiel nous étions concurrentiel face aux meilleurs équipes qui pourtant utilisaient deux robots simultanément !
Le robot à l’oeuvre
Une fois à la coupe, nous avons évidemment eu nombre de surprises comme à chaque fois. Les lingots étaient beaucoup plus lourd que prévu (aucune information dans le règlement), les pièces (CD) n’avaient pas le même état de surface, il n’y avait qu’une table (autant pour les tests/homologations/matchs… heureusement nous pouvons nous en passer). Il y a eu beaucoup de retard ce qui a annulé deux matchs de qualifications et nous avons eu des problèmes lors des deux premiers matchs. Durant la nuit nous avons adapté le robot pour fiabiliser la prise de CD ce qui nous a permis de nous qualifier de justesse pour la phase finale en arrivant à la 8e position. Le plus dure était fait mais comme nous étions dernier, nous devions commencer par affronter le premier des qualifications (RCR), match que nous avons remporté. Ensuite c’était au tour d’EMBA de nous affronter, le match se présentait bien mais lors d’une rotation du robot nous avons perdu la tige qui stockait une partie des CD dans le robot, outre la perte de plusieurs CD et donc points c’est une pièce du robot qui reste sur le table et qui signifie une pénalité. Malgré la perte nous avions davantage de points que l’adversaire mais cela ne couvrait juste pas la pénalité reçue ce qui leur a concédé la victoire. Tombé dans la phase rattrapage nous retrouvons les Belges Montefiore que nous avions déjà combattu lors d’un bras de fer…
… et le problème s’est à nouveau manifesté. Nous nous retrouvons finalement face à RTFM pour décider qui de nous deux occupera la troisième place disponible pour les équipes Suisse pour la finale Eurobot. Le match est tendu et c’est… égalité ! Il faut le rejouer… et c’est à nouveau égalité ! Il faut à nouveau le rejouer. Nous devons cependant qu’un CD qui s’était bloqué sous le robot a endommagé le moteur d’une de nos roue, c’est donc par forfait que nous devons renoncer.
Swisseurobot 2012 - Phase finale
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